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En esta tesis se presenta un método basado en la técnica de Aprendizaje y Repetición (teach & repeat o TnR) para la navegación autónoma de Vehículos Aéreos No Tripulados (VANTs). Bajo esta técnica se distinguen dos fases: una de aprendizaje (teach) y otra de navegación autónoma (repeat). Durante la etapa de aprendizaje, el VANT es guiado manualmente a través del entorno, definiendo así un camino a repetir. Luego, el VANT puede ser ubicado en cualquier punto del camino (generalmente, al comienzo del mismo) e iniciar la etapa de navegación autónoma. En esta segunda fase el sistema opera a lazo cerrado controlando el VANT con el objetivo de repetir en forma precisa y robusta el camino previamente aprendido. Como principal sensado se utiliza un sistema de visión monocular, en conjunción con sensores que permitan estimar a corto plazo el desplazamiento del robot respecto del entorno, tales como sensores inerciales y de flujo óptico. El principal objetivo de este trabajo es el de proponer un método de navegación tipo T&R que pueda ser ejecutado en tiempo real y a bordo del mismo vehículo, sin depender de una estación terrena a la cual se delegue parte del procesamiento o de un sistema de localización externa (como por ejemplo GPS, en ambientes exteriores) o de captura de movimiento (como por ejemplo ViCon, en ambientes interiores). En otras palabras, se busca un sistema completamente autónomo. Para ello, se propone el uso de un enfoque basado en apariencias (o appearance-based, del inglés), que permite resolver el problema de la localización del vehículo respecto del mapa en forma cualitativa y que es computacionalmente eficiente, lo que permite su ejecución en hardware disponible a bordo del vehículo. La solución propuesta se diferencia del típico esquema de Localización y Mapeo Simultáneo (Simultaneous Localization and Mapping o SLAM) mediante el cual se estima la pose del robot (y la de los objetos del entorno) en forma absoluta con respecto a un sistema de coordenadas global. Bajo dicho esquema, como consecuencia, el error en la estimación de la pose se acumula en forma no acotada, limitando su utilización en el contexto de una navegación a largo plazo, a menos que se realicen correcciones globales en forma periódica (detección y cierre de ciclos). Esto impone el uso de técnicas computacionalmente costosas, lo cual dificulta su ejecución en tiempo real sobre hardware que pueda ser llevado a bordo de un robot aéreo. En contraste, bajo el enfoque propuesto en esta tesis, la localización se resuelve en forma relativa a un sistema de coordenadas local cercano al vehículo (es decir, una referencia sobre el camino) que es determinado mediante un esquema de filtro de partículas (Localización de Monte Carlo). Esto se logra comparando la apariencia del entorno entre la etapa de aprendizaje y la de navegación, mediante el empleo de características visuales salientes (image features) detectadas en dichas etapas. Finalmente, utilizando una ley de control simple, se logra guiar al robot sobre el camino, a partir de reducir la diferencia entre la posición aparente de los objetos del entorno entre ambas etapas, producto del desplazamiento y diferencias de orientacion del robot respecto del mismo. Como parte del desarrollo del trabajo de tesis, se presenta tanto la formulación y descripción del método como el diseño y construcción de una plataforma VANT, sobre la cual se realizaron los experimentos de navegación. Asimismo, se exhiben experimentos tanto con plataformas aéreas en entornos simulados como sobre plataformas terrestres, dado que el método es aplicable también a los mismos. Con los resultados obtenidos se demuestra la factibilidad y precisión de los métodos de localización y navegación propuestos, ejecutando en hardware a bordo de un robot aéreo en tiempo-real. Así, con esta tesis se presenta un aporte al estado del arte en lo que refiere a temas de navegación autónoma basada en visión, particularmente (pero no exclusivamente) para el caso de robots aéreos.

Los actuales tratamientos no empíricos para el estudio teórico de moléculas, en particular los basados en el método de orbitales moléculares, no permiten obtener resultados correctos para moléculas orgánicas conjugadas, probablemente en razón de la forma imperfecta en que se introduce la correlación electrónica. El presente estudio intenta explorar el uso y las limitaciones de una nueva aproximación (método de partición de orbitales) que permite introducir los efectos de dicha correlación electrónica y que es aplicable a sistemas conjugados. En esta aproximación se considera que la repulsión culómbica entre dos electrones presentes en un mismo lóbulo de un orbital p es lo suficientemente grande como para impedir que dicha coexistencia ocurra. Este modelo matemático no implica que se considere a cada lóbulo como a un orbital independiente. La función de onda para un orbital molecular π es Ψ= 2^(-1/2) (Ξ^1 Ω^2 + Ξ^2 Ω^1) (α^(1β2)-α^(2β1)) Donde Ξ y Ω son combinaciones lineales de lóbulos superiores o inferiores, respectivamente, de orbitales asociados con los distintos átomos. Hemos estudiado varios hidrocarburos conjugados dentro de las aproximaciones corrientes: a.- de Born-Oppenheimer, b.- de separación entre un núcleo molecular de uniones localizadas σ y de uniones lábiles π, y de combinación lineal de orbitales atómicos. Los cálculos fueron realizados manutalmente ó por medio de una computadora IBM 7090, para el caso de moléculas cuyos orbitales moleculares no están definidos por razones de simetría. El método en estudio ha sido aplicado con éxito a varios hidrocarburos conjugados. Para etileno, acetileno, benceno, butadieno y naftaleno los resultados son comparables a los mejores cálculos semiempíricos y muy cercanos a los valores experimentales. Se ha comprobado que la importancia de la interacción de configuraciones es mucho menor que en otros tratamientos, en línea con otros argumentos que señalan la artificialidad de esta interacción. Asimismo hemos encontrado que es posible despreciar el recubrimiento diferencial de los orbitales y los estados doblemente excitados sin incurrir en errores de consecuencia. De la misma manera se puede dejar de lado el uso de distintos valores de β para uniones de distinta longitud, siempre que se use un método autoconsistente. Es posible asimismo demostrar que se puede dejar de lado el spin, dentro de cada lóbulo, y simplificar así los cálculos notablemente, dado que es necesario trabajar con sólo la mitad de los electrones. Por otra parte, las energías así calculadas para un lóbulo en un dado estado permanecen constantes y pueden ser transferidas a estados monoexcitados con respecto al fundamental. Este resultado se deriva de que la función de onda construída asignando todos los electrones de un mismo spin a un mismo lóbulo es la energéticamente favorecida. Aún cuando el método parte de diferentes bases teóricas, equivale a una modificación del método de campo autoconsistente de Roothaan; modificación que consiste en introducir la correlación del movimiento de los electrones por ajuste y variación del valor de las integrales atómicas de repulsión y de intercambio, dentro de un esquema semiempírico de Pople. Entre las limitaciones de este método debe señalarse que la función de onda no es ortogonal a los orbitales en las capas más cercanas al núcleo, aún cuando la magnitud del error que se introduce en los cálculos es pequeña. Se señalan posibles soluciones a este problema. En conclusión, los resultados obtenidos para las distintas moléculas estudiadas demuestran que el método propuesto permite introducir en forma teórica la correlación electrónica en el estudio de sistemas conjugados sin complicar los cálculos.

El trabajo trata de aportar al campo disciplinar un método de ponderación de la competitividad para PyMEs. Herramienta que normalmente no se encuentra disponible para este tipo de empresa. La propuesta se basa en poder identificar variables que no están asociadas directamente a factores de costo, facilitando tomar acciones sobre las estrategias y métodos a emplear para mejorar su competitividad.

Fil:Raggio, Juan A.. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; Argentina.

Fil:Della Paolera, Carlos María. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; Argentina.

El modelado y la especificación de los procesos de negocio colaborativos constituyen un desafío importante para que las empresas puedan establecer colaboraciones Business-to-Business. El objetivo de esta tesis es definir y proponer un método robusto y sistemático que de soporte al desarrollo de procesos colaborativos, desde el modelado de los mismos, hasta la especificación de dichos procesos y de las interfaces de las empresas que conforman el sistema de información Business-toBusiness, en una tecnología particular. El método está basado en la filosofía del desarrollo conducido por modelos y fundamentalmente, en los principios y guías de la Arquitectura Conducida por Modelos. Como parte de este método, se propone el lenguaje de modelado UP-ColBPIP, para dar soporte al análisis y diseño de los procesos colaborativos. El lenguaje está basado en el concepto de protocolos de interacción para definir procesos colaborativos independientes de la tecnología. Además, se propone un método y una herramienta para definir y ejecutar transformaciones de modelos de procesos colaborativos en especificaciones basadas en un estándar Business-toBusiness. Finalmente, se definen las transformaciones que posibilitan generar, a partir de modelos definidos con UP-ColBPIP, soluciones tecnologías con dos tipos diferentes de estándares Business-to-Business.