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tesis Acceso Abierto

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Localización y mapeo simultáneos mediante el uso de un sistema de visión estéreo

Autores/as: Taihú Aguará Nahuel Pire ; Julio Jacobo Berlles

Disponibilidad

Institución detectada	Año de publicación	Navegá	Descargá	Solicitá
No requiere	2017	Biblioteca Digital (FCEN-UBA) (SNRD)

Cobertura temática: Ingeniería eléctrica, electrónica e informática

Resumen disponible

Para que un robot móvil pueda navegar o realizar tareas de manera autónoma, este debe conocer su pose (posición y orientación) y contar con una representación del entorno (mapa) en el que se encuentra. En entornos donde no se cuenta con un mapa previo y el robot no cuenta con información externa que le permita conocer su pose, debe realizar dichas tareas de manera simultánea. El problema de localizar a un robot y construir un mapa del entorno simultaneamente se denomina SLAM por las siglas en inglés de Simultaneous Localization and Mapping. En esta tesis se presenta un método basado en visión estéreo para abordar el problema de SLAM. El método, denominado S-PTAM por el acrónimo en inglés de Stereo Parallel Tracking and Mapping, fue desarrollado de manera tal que sea capaz de correr en tiempo real en ambientes de grandes dimensiones permitiendo estimar de forma precisa la pose del robot a medida que construye un mapa del ambiente en un sistema de coordenadas global. Para tener un desempeño óptimo, S-PTAM desacopla las tareas de localización y mapeo presentes en el problema de SLAM en dos hilos de ejecución independientes. Esto permite aprovechar el poder computacional de los procesadores de múltiples núcleos. Además de los módulos de localización y mapeo, se propone un módulo de detección y cierre de ciclos que permite reconocer lugares previamente visitados por el robot. Los ciclos detectados son utilizados para realizar una corrección tanto del mapa como de la trayectoria estimada, reduciendo efectivamente el error acumulado por el método hasta el momento. S-PTAM trabaja sobre las características visuales extraídas de las imágenes provistas por la cámara estéreo. Para determinar qué extractor de características es el más adecuado en términos de precisión, robustez y costo computacional se presenta una comparación de los detectores y descriptores binarios más relevantes de la literatura. Finalmente, se presentan experimentos con datasets públicos que permiten validar la precisión y la performance del método propuesto. Como resultado se obtuvo que S-PTAM es uno de los métodos de SLAM más precisos del estado del arte. S-PTAM fue publicado como software libre para facilitar su uso y comparación con otros métodos de SLAM.

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Localización-Deslocalización de Polipiridinas de Rutenio Puenteadas Por Cianuro

Autores/as: Bruno Martín Aramburu Troselj ; Luis Mario Baraldo Victorica ; Ricardo Martin Negri

Disponibilidad

Institución detectada	Año de publicación	Navegá	Descargá	Solicitá
No requiere	2019	CONICET Digital (SNRD)

Cobertura temática: Ciencias químicas

Resumen disponible

En este trabajo se desarrollan el estudio espectroelectroquímico y fotofísico de polipiridinas de rutenio puenteadas por cianuro o pirazina, con el objetivo de entender la naturaleza de sus estados excitados y su impacto en los procesos fisicoquímicos de transferencia de carga que tienen lugar al ser empleados como dispositivos que utilizan la luz como fuente de energía.Se comienza por el estudio de las propiedades de sistemas bimetálicos simétricos a partir de un análogo del ión de valencia mixta de Creutz-Taube, de fórmula trans-{ClRu(py)4}2(μ-pz)3+. Posteriormente, se introduce el estudio de la dinámica de estados excitados (EE) de Transferencia de Carga Metal-Ligando (MLCT) a escala de tiempo ultrarrápida de la familia [Ru(tpX)(bpy)(μ-NC)Ru(L)4CN]2+ (tpX = tpy o tpm; L = py, piridina, o MeOpy, 4-metoxipiridina), revelando la presencia de estados emisores deslocalizados en mayor o menor medida según la naturaleza del ligando L, y trazando su relación con las propiedades de valencia mixta en el estado fundamental (EF). Seguidamente, se aborda la síntesis y caracterización de dímeros de polipiridinas de rutenio puenteadas por cianuro conteniendo grupos carboxilato, los cuales promueven la unión a superficies de óxidos metálicos semiconductores como TiO2. Estos compuestos, de fórmula trans-[Ru(tpy)(dcbpy)(μ-NC)Ru(L)4CN]2+ (dcbpy = 4,4?-dicarboxi-2,2?-bipiridina), son comparados con sus análogos trans-[Ru(tpy)(bpy)(μ-NC)Ru(L)4(CN)]2+ en cuanto a sus propiedades redox, espectroscópicas y fotofísicas sobre superficies.A partir de este análisis, las interacciones entre donor y aceptor de electrones entre EF y EE quedan establecidas y son puestas a prueba en procesos posteriores a la inyección de electrones en superficies de TiO2 bajo iluminación, tanto para la cinética de recombinación electrón-hueco entre superficie y molécula, como en la eficiencia global de celdas solares sensibilizadas por colorantes (DSSCs), donde en ambos casos se observa una particular dependencia del rendimiento con el potencial redox del sensibilizador.

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